оптимизация ???

написал ф-ю, ф-я жесть(16 согласованных фильтров, пороги, гипотезы, вероятности....и тд) писал изначально на матлабе, но тк все это должно работать в железе(те в МК) перенес все на С++, зашил в МК и О ужас,....она выполняется аж 9 мс((((((((((, на матлабе все мгновенно обсчитывается, а МК не вывозит(с его 16МГц))) )назрел вопрос как оптимизировать??? посоветуйте, что ли книгу какую по оптимизации....