Так часто, как родителей нет дома. Они ж не прикованы у вас к кровати, надеюсь
. А уж если они вас застукают - ничего стыдного быть не должно. Потом в разговоре как-нибудь упомяните "ну вот внуков наделаем". Поверьте, если они за ваш союз, то и сами станут поделикатней, и даже будут предупреждать где они и на сколько ушли.