Дописал EQMOD для своего контроллера телескопа.
 

Работает всё, выравнивание по N звездам, гидирование через EQMOD с плавной регулировкой скорости гидирования от 0.1х до 0.9х, парковка/распарковка... В общем все функции. Скорость наведения у меня пока налаживается, сейчас стоит 478x, но думаю будет меньше, так как редуктор промежуточные всё еще 1:120, мотор 24 шага в полушаге. В контроллере конечно же имеется разгон/торможение. На команды SLEW, моторы разгоняются до установленной скорости, но останавливаются почти сразу же. ТО есть плавного торможения пока не делал. На GOTO разгон и торможение плавные.Также добавил компенсацию люфта.Сейчас занимаюсь разводкой платы начисто. Хотелось бы знать на сколько это интересно?