Линейные преобразования
 

Здравствуйте. Нужно решить некую обратную задачку линейных преобразований: есть об'ект в пространстве, над которым были произведены преобразования (а именно, только вращения вокруг осей координат). Нужно, имея его координаты до и после преобразования, определить, на какой угол его повернули вокруг каждой оси.Много способов перебрал, а однозначный алгоритм еще так и не вырисовался.