3D вращение осей и пересчет координат

У меня есть глобальная система координат (ее углы а0=0,б0=0,с0=0) назовем ее "С0"Потом я устанавливаю новую сист коорд "С1" в туже точку (позиция 0,0,0) но она повернута относ ПРЕДЫДУЩЕЙ т.е глобальной ("С0") на (а1,б1,г1 градусов),Затем я устанавливаю еще одну новую сист коорд "С2" все тоочно также (в туже точку (позиция 0,0,0) и она повернута относительно ПРЕДЫДУЩЕЙ т.е "С1" на (а2,б2,г2 градусов))ВОПРОС:На сколько градусов ось "С2" повернута относительно "С0"? Мне нужена закономерность, алгоритм так сказать.Другими словами:ось "С0" ее углы а0,б0,г0ось "С1" ее углы а1,б1,г1 относительно оси "С0"ось "С2" ее углы а2,б2,г2 относительно оси "С1"оси находятся в одной и тойже координате, просто вращаются друг относительно друга.На сколько градусов ось "С2" повернута относительно "С0", т.ескажи углы оси "С2" относительно "С0"? А за одно скажите в дополнение как пересчитать координаты в глобальные? Я занимаюсь 3D графикой и там столкнулся с этой проблемой.