Вопросы по управлению сервомоторами

Подошло время заставить мою вилочную монти двигаться. Для этого хочу применить сервомоторы с планетарным редуктором. Купил по случаю два немецких мотора Mattke AG. Движок DC 24v на постоянных магнитах, обороты макс. 4000, планетарный редуктор 1:66, крутящий момент на выходе редуктора- 0,7 н м- более чем достаточно. Покрутил сегодня движок, подцепив к ЛАТРу через выпрямитель. Покрутил в диапазоне от 5 до 24 вольт. При 5 вольтах скорость вращения раз в шесть меньше, но крутящий момент всё равно приличный. При 24 вольтах на выходе редуктора примерно один оборот в секунду, т.е. для наведения скорость самое то- 1 град. в сек. Червячные по обеим осям- 360 зубъев. На фото- червяк оси склонений, модуль 1. На полярке модуль 0,8 диаметр шестерни 290 мм. Определимся сразу- Go To не надо, если в отдалённом будущем, только ради интереса от нечего делать. На данный момент при простом подключении имеем ручное наведение, но этого ес-но, недостаточно. Монти для астрофото. Следующие шаги: на вал движка нужен энкодер. Автогид тоже нужен, значит для движка склонений тоже нужен энкодер? И самое главное- нужен блок управления сервомоторами, а может ещё и сервоусилитель. Сам паять ничего не буду, нужны другие варианты. Какие будут мнения?