Как уложить спать не укачивая?

девочки,вот подскажите.как приучить ребенка спать без укачиваний.с рождения я его не качала.ложила в кроватку, он сам лежал, вертелся,засыпал. почему потом стали укачивать уже не помню. месяцев в 6 на ночьопять приучала самому засыпать. только теперь рядом со мной. онвертелся вокруг меня, ползал,ерзал нго в итоге засыпал.сейчас же просто беда.он будет хотеть спать, тереть глаза,но все равно вставать, куда-то ползти, хандрить и неуснет,пока не возьму на руки. причем мне надо обязательно вставать.уже эксперементировала,ждалапока сам выпубиться,но скорее наступала истерика а не сон.как же его не качать? мы уже вроде достаточно большие и надо бы как-нибудьсамим засыпать. вот только вопрос как?