Поворот матрицы

Помогите разобраться. Пытаюсь поворачивать матрицы вокруг определенного вектора, на определенный угол.Вектор V (0.11841,-0.4581,-0.88097), угол а = 4 градуса;исходная матрица-0.1015837, -0.25132,-0.96256,00.6961, -0.7092, 0.1171,0-0.71072,-0.6587,0.24699,00,0,0,11. с помощь QMatrix4x4.rotate-0.16599, -0.2257,-0.96,00.6822,-0.729,0.05885,0-0.712,-0.64,0.27499,00,0,0,12. c помощью glRotate-0.08154, -0.3154,-0.9451,00.695844, -0.69715, 0.17795,0-0.71354,0.6438, 0.276,00,0,0,1Теперь вопрос , это что разные фунции? чем они отличаются? И как правильно повернуть матрицу вокруг вектора на определенный угол