ABS странность!!!???

Вот какой вопросик, ехал вчера на своем авто, начал останавливаться перед светофором и вот какая странность, при нажатии на педаль тормоза начала срабатывать ABS, хотя торможение было очень плавным (с 40 до 20), дорога не скользская. Остановился, поехал и опять при торможении ABS, да такое ощущение как-будто что-то оторвалось. Остановился, думал что-нибудь попало между диском и колодками, осмотрел, колеса влево-вправо до упора, ничего нет. Опять тронулся, еду, тормозить стала нормально как и раньше было, только загорелись лампы ABS и ASC. В общем ABS перестала работать. Короче поехал по своим делам. Заглушил машину минут на 10, после пришел, завел поехал, все отлично работает, тормозит, ABS и ASC работает. В общем откатал весь день все ОК! Сегодня утром еду себе спокойно, тормозить и опять такая же херня, сработала ABS зогорелись лампочки, тормоза есть, ABS нет. Что за ерунда просвятите, может после зимы (если ее так можно назвать, сплошная вода и грязь) засорились датчики ABS. Подскажите кто, что знает???!!!